ROS2学习

ROS1和ROS2的选择

小车型号是HUNTER SE，给的官方教程是使用ROS1操作，但是安装教程过于陈旧，需要使用ubuntu16版本，和ROS KENICT版本，网上说ROS2是兼容ROS1的，而且有更好的性能，所以选择ROS2。

环境：ubuntu22.04+vscode

网上教程很丰富，采用了直接进入官网下载安装包本地安装，选择代号为rolling的最新版本。

考虑使用cmake+ament_cmake+colcon构建。
可以使用教程中的ros2 pkg命令创建新的项目，参数可以问chatgpt。

需要的包和工具：

cmake是多文件编译的基本工具，可以根据CMakeLists.txt自动生成MakeFile文件
ament_cmake用于辅助ROS2的项目构建，注意这个包不会随着ROS工具集一起下载，需要使用apt-get命令单独安装。
colcon用于管理ros2的package的工作空间。这个工具是一个vscode插件。colcon基于CMake工作，在调试过程中，可单独使用CMake运行项目，在最终完成项目时，按下ctrl+shift+B，使用colcon build进行package的安装。

解决1：每次打开shell前，需要运行命令
source /opt/ros/rolling.setup.bash
可以通过修改shell配置的方法，使得每次打开shell时自动运行该命令。
vim ~/.bashrc
在文件的末尾加入该命令。
坑2：ztrl+shift+P，输入Edit Config，配置好c_cpp_preproperties的第三方引用路径之后，代码提示中还是报错，找不到头文件。
解决2：在CmakeLists.txt文件中，使用include_directories语句，将需要使用的头文件地址引用。注意，这个语句不会进行递归搜索，所以需要写清楚引用头文件的相对路径。
坑3：习惯性的想使用External consoler，但是launch.json文件配置不成功
解决3：没什么办法，想要使用外部终端，只能在外面打开一个新的shell了
坑4：CMake编译运行成功之后，没有install的输出
解决4：install的默认路径中的lib，是 $CMAKE_INSTALL_PREFIX的相对路径，需要单独使用make install命令才会有输出。注意需要在cmake ..之后使用，即在CMakeLists.txt的子目录下进行使用。
坑5：CMake编译运行成功，但是使用ros2 run命令找不到package
解决5：没有理解colcon的作用，需要先使用colcon build构建工作空间，然后必须运行source install/setup.bat，之后才能找到自定义的package。package的名称，可以在package.pom中设置，executable_name可以在CMakeLists.txt中设置，即导出文件的名称。